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韓國忠北國立大學利用多個3D激光雷達研發算法 可探測/追蹤多個目標
出自:蓋世汽車

據外媒報道,韓國忠北國立大學(Chungbuk National University)的研究人員使用了多個3D激光雷達(LiDAR),研發出一個高效算法,可探測和追蹤多個目標物體。

據國際汽車工程師協會(SAE)所說,自動化水平最高,即完全自動駕駛汽車(L5),將可以在所有的道路和環境條件下執行所有的駕駛任務。但是,高級駕駛輔助系統(ADAS)等自動化系統卻仍需要人工干預,并在特定環境條件下發揮作用。但是,多目標探測和追蹤(MODT)技術卻可克服其缺點,光探測和測距(LiDAR)可提供100米范圍內環境的全景信息,而且頻率合理,達10至15 Hz。因此,激光雷達是實現MODT任務的完美傳感器。

忠北國立大學控制與機器人工程系智能機器人實驗室(Intelligent Robotics Laboratory, Department of Control and Robot Engineering, Chungbuk National University)的一組研究人員研發出一個完整的MODT框架,該框架依賴于多個激光雷達進行感知。據研究人員所說,該算法為嵌入了計算機的車輛實時追蹤和探測物體。其方法包括一個地面分類器(基于坡度分類),會將非平面地面考慮在內,而目標探測器使用了一個非常靈活的尺寸過濾器來限定可以被追蹤的目標。該團隊還使用了一種三維連通區域法(3D connected components method),組合形成激光雷達點云,而且新方法甚至可以在存在不確定性的情況下進行目標追蹤。

該團隊在兩個稍微不同的平臺上使用了該MODT算法。未來,研究團隊計劃改進用于地面分類和追蹤的組件性能,探測器可能會被能夠執行分類任務的機器所取代。 

 

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文章收入時間: 2019-05-24
 
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